fw01智能制造生產(chǎn)線機器人實訓教學設備平臺是一款用于培養(yǎng)工業(yè)機器人數(shù)控機床上下料高技能人才的設備，是工業(yè)4.0智能工廠柔性加工中的fms單元，可作為大專院校學生自動化專業(yè)、機電一體化專業(yè)、機器人專業(yè)、企業(yè)工程師進行機器人培訓，提高階段綜合性學習與訓練。

產(chǎn)品概述：

    fw01智能制造生產(chǎn)線機器人實訓教學設備平臺以小型的柔性制造系統(tǒng)為載體，主要特點是占地空間小，是由一臺工業(yè)6軸自由度機器人、一臺柔性數(shù)控車床、plc觸摸屏編程模、材料倉庫組成，實現(xiàn)自動化上下料無人工作站，機器人按指令給數(shù)控車床送料、取料；該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)工業(yè)機器人上下料工作站系統(tǒng)的編程、上下料系統(tǒng)的集成、plc系統(tǒng)編程、通訊實訓、機器人編程、數(shù)控編程、數(shù)控加工等環(huán)節(jié)。讓學生輕松掌握工業(yè)6軸機器人與數(shù)控機床組建fms上下料工作站加工系統(tǒng)，能滿足學生對工業(yè)機器人學習及操作的需要，實現(xiàn)和工廠實際情況無縫對接，涉及的知識點豐富、綜合，系統(tǒng)性強，學生通過該套系統(tǒng)的學習與訓練，對智能無人工的組建整體性應用有全面的了解與體驗。

顯著特點

(1)綜合性強：集機器人操作與編程、數(shù)控加工、plc應用、通訊于一體，將執(zhí)行機構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)及各專業(yè)學科有機結(jié)合；

(2)設備安全便于操作：以小型數(shù)控機床為柔性制造系統(tǒng)為載體，主要特點是占地空間小、使用安全、利于學生動手參于操作等優(yōu)點，同時系統(tǒng)采取了多重安全防護措施，保證了學習者的安全；

(3)模塊化：采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設計，分別對不同的功能需要設計不同程序，在這些功能模塊的相互協(xié)調(diào)下實現(xiàn)不同的功能，這些功能既可以單獨運行，也可以與其他模塊組成系統(tǒng)。

(4)擴展性強：除了完成機器人上下料系統(tǒng)的功能，本實訓系統(tǒng)還可以通過改變被控機器人執(zhí)行末端，變成其他功能的機器人工作站，提高了設備的使用率。

（5）設備支持mes系統(tǒng)功能，cnc和驅(qū)動之間采用profibus profibus高速總線通訊協(xié)議。

產(chǎn)品工作流程：

工業(yè)機器人從倉庫取出原材料，由6自由度工業(yè)機器人送置數(shù)控車床端，數(shù)控車床自動打開門，機器人送料置數(shù)控車床上夾緊材料，機器人收到信號離開機床端，數(shù)控車床的自動關上門開始車削加工，零件加工完畢后，機床自動開門，零件由機器人送置倉庫成品區(qū)。學生在熟練掌握該系統(tǒng)的操作與編程以后，也可以對零件類型和加工工藝進行調(diào)整。

基本實訓項目

1、工業(yè)機器人實訓

2、數(shù)控技術實訓

3、機器人與機床通訊技術

4、機械結(jié)構(gòu)訓練技術

5、氣動控制技能培訓

6、故障檢測技術技能培訓

7、傳感器技術及應用

8、plc編程技術

整套設備主要配置清單序號名稱數(shù)量型號1工業(yè)6軸高速機器人本體1臺yornew f0062數(shù)控車削加工中心本體1臺ck210-fm3材料倉庫1個cs014西門子plc控制器1個6es7 214-1hg31-0xb05西門子plc擴展io模塊1個6es7 223-1pl30-0xb06觸摸屏中控臺1個mt8102ip7歐姆龍繼電器模組2個bmz-r18電子手脈2個hli69車削工業(yè)級數(shù)控系統(tǒng)1套980tb10xz電機2套yornew 3205-1af61-0lg111驅(qū)動器2套yornew 3sl3210-650-5ua0126軸機器人控制系統(tǒng)1套gr-c13三爪氣動卡盤1套smc14機器人氣動夾具1套sh0115機床智能自動門推拉系統(tǒng)1套kifl316屏蔽電纜3條yn38170.6帕空壓機1臺yn3918鋁合金工作臺1套yn5219plc工作站單元1套yn201

五、主要設備技術參數(shù)序號名稱數(shù)量單位設備簡介及功能1yornew f006六自由度工業(yè)機器人本體1套1)動作類型：多關節(jié)型；控制軸數(shù)6軸；

2)最大活動半徑：562mm；

3)手部最大負載（第6軸）：3 kg

4)機器人重量：36kg；

5)機器人 底座尺寸：340 x 340mm

6)驅(qū)動方式：交流伺服驅(qū)動；

7)重復定位精度：±0.02mm；

8)軸運動：軸動作范圍

j1回轉(zhuǎn)軸≥+150°～ -150°

j2立臂軸≥+ 136°～ - 51°

j3橫臂軸≥+ 64°～ - 131°

j4腕軸≥+ 150°～ - 150°

j5腕擺軸≥+ 120°～ - 120°

j6腕轉(zhuǎn)軸≥+ 360°～- 360°

9)軸運動速度：

j1回轉(zhuǎn)軸≥375°/s

j2立臂軸≥375°/s

j3橫臂軸≥419°/s

j4腕軸≥600°/s

j5腕擺軸≥600°/s

j6腕轉(zhuǎn)軸≥750°/s

10)最大扭矩：

j4腕軸≥9.3nm

j5腕擺軸≥9.3nm

j6腕轉(zhuǎn)軸≥4.5nm

11)控制軸數(shù)量：6

12)手動操作速度≥4段可調(diào)

13)機器人本機、控制系統(tǒng)、驅(qū)動器、伺服電機要求為同一國產(chǎn)知名品牌；

14) j1，j2，j3減速器采用：進口rv減速器

15)cpu card dram模塊：32mb；

16)from模塊：32 mb；

17)sram模塊：2mb；2ck210-fm數(shù)控車削加工中心本體1套(a) 設備特點

1、使用220伏電壓、采用透明有機玻璃與金屬鈑金全封閉結(jié)構(gòu)，提高使用的安全性和觀摩性，采用精選的優(yōu)質(zhì)鑄鐵材料鑄造，床身導軌經(jīng)超音頻淬火后精磨，硬度高、鋼性好,保證機器的鋼性，采用高精度研磨滾珠絲桿，保證機器加工精度，xz各軸配置有集中式潤滑油路系統(tǒng)，保證絲桿及導軌使用壽命和加工精度；可自動車削各種回轉(zhuǎn)表面，如圓柱面、圓錐面、特形面等，并能進行車螺紋、鏜、鉸加工，效率高、適用性強；

2、配有工件冷卻系統(tǒng)，可加工鋼件；配置4工位電動刀架，可加工復雜的零件工藝；

3、配有電子手輪（手脈）、手動操作及對刀操作更方便靈活，配有l(wèi)ed工作燈；

4、主要加工材料有：鋼、鐵、銅、鋁、pvc塑料等材料；

(b) 設備參數(shù)

重復定位精度：0.02mm

最大回轉(zhuǎn)直徑：210mm

最大夾持直徑：80mm

x軸行程：80mm

z軸行程：290mm

主軸轉(zhuǎn)速(無級)：300~1750rpm±10％

電動刀架工位數(shù)：4工位

刀架角度：360 °

刀具回轉(zhuǎn)精度：0.005mm

主軸通孔：20mm

氣動卡盤：直徑110mm

冷卻系統(tǒng)：有

車螺紋功能：有

主軸孔莫氏錐度：莫氏3號

尾軸孔莫氏錐度：莫氏2號

主軸電機功率：1.1kw

電子手輪：配有電子手輪

絲桿：c5級滾珠絲桿

機床自動門，開關門速度90mm/秒

使用電源：ac220v/50hz

凈重：180kg

外型尺寸：1000×700×580mm3yn201 plc工作站1套設備特點

鋁合金型材構(gòu)成，連接牢固，玻璃門一目了然，使用知名品牌工業(yè)級plc，可隨意擴展。

設備參數(shù)

cpu 特征

用戶存儲器：75 kb 工作存儲器/4 mb 負載存儲器，可用 sd 卡擴展/10 kb 保持性存儲器

板載數(shù)字 i/o:14 點輸入/10 點輸出

板載模擬 i/o:2 路輸入

信號模塊擴展:最多 8 個信號模塊

信號板擴展:最多 1 塊信號板

通信模塊擴展:最多 3 個通信模塊

高速計數(shù)器：單相：3 個 100 khz 以及 3 個 30 khz 的時鐘頻率；正交相位：3 個 80 khz 以及 3 個 20 khz 的時鐘頻率

脈沖輸出：4

脈沖捕捉輸入：14

性能

布爾運算執(zhí)行速度:0.08μs/指令

移動字執(zhí)行速度:1.7μs/指令

實數(shù)數(shù)學運算執(zhí)行速度:2.3μs/指令

通信

端口數(shù):1

類型:以太網(wǎng)

連接數(shù):

• 3 個用于 hmi

• 1 個用于編程設備

• 8 個用于用戶程序中的以太網(wǎng)指令

• 3 個用于 cpu 對 cpu

電源

電壓范圍:20.4 － 28.8 v dc

保持時間（掉電）:24 v dc 時 10 ms

最大波紋噪聲（<10 mhz）

數(shù)字輸入:

輸入點:14

模擬輸入:2

數(shù)字輸出:104cs01倉庫1套立體倉庫外圍尺寸：750×730×153mm

倉位：4層5列20格，每個倉位帶傳感器5980tb車削工業(yè)級數(shù)控系統(tǒng)1套通信功能：

1、帶網(wǎng)口支持mes系統(tǒng)通過modbus通訊協(xié)議讀取系統(tǒng)坐標、運行狀態(tài)、運行速度、鉆速、數(shù)控程序等信息；支持遠程文件調(diào)用加工、u盤等多種通訊方式；

2、零件程序、參數(shù)等文件雙向傳輸，支持plc 程序、系統(tǒng)軟件升級

3、 usb：u 盤文件操作、u 盤文件直接加工，支持plc 程序、系統(tǒng)軟件u 盤升級

自動上下料：

* 支持自定義8 個y 輸出點

* 檢測8 個x 輸入點

可控制3 個進給軸（含c 軸）、1 個模擬主軸，1ms 高速插補，0.1μm 控制精度

系統(tǒng)技術參數(shù)：

可實現(xiàn)主軸連續(xù)定位、剛性攻絲、剛性螺紋加工

內(nèi)置多plc 程序，當前運行的plc 程序可選擇

支持語句式宏代碼編程，支持帶參數(shù)的宏程序調(diào)用

支持公制/ 英制編程，具有自動對刀、自動倒角、刀具壽命管理功能

支持中文、英文顯示，由參數(shù)選擇

具備usb 接口，支持u 盤文件操作、系統(tǒng)配置和軟件升級

可控制1 路0v ～ 10v 模擬電壓輸出

1 路手輪輸入，支持手持單元

可控制18 點通用輸入/18 點通用輸出

最小輸入增量：0.001mm（0.0001inch）

最小指令增量：0.001mm（0.0001inch）

最大行程：±99999999× 最小指令增量

快速移動速度：最高60m/min

快速倍率：f0、25％、50％、100％ 共四級實時修調(diào)

進給倍率：0 ～ 150％ 共十六級實時修調(diào)

插補方式：直線插補、圓弧插補( 支持三點圓弧插補)、螺紋插補、剛性攻絲6yornew f006六軸機器人控制系統(tǒng)1套1）基于rc 總線的控制系統(tǒng)，控制器、驅(qū)動器等核心部件；

2）采用先進的 rc 控制系統(tǒng)；

3）通過內(nèi)置服務信息系統(tǒng)（sis）監(jiān)測自身運動和載荷情況并優(yōu)化服務需求，持續(xù)工作時間更長；

4）嵌入式機器人控制器：基于 arm+dsp+fpga 硬件結(jié)構(gòu)，可控制6-8 軸，運算速度達到 500mips,具有高速運動控制現(xiàn)場總線、以太網(wǎng)、rs232、rs485、can、ethercat 以及 devicenet 任一接口，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡示教和在線示教，具備遠程監(jiān)控和診斷功能；

5）動力學自適應辨識控制技術：綜合考慮機器人運動過程中重力、哥式力、離心力等外力干擾運用自適應控制技術提高機器人的動態(tài)性能。

6）外部控制輸入：數(shù)字i/o板，標準輸入/輸出各32點，可擴展、支持2路模擬量輸出；

7）應用：搬運、弧焊、涂膠、噴涂、碼垛等；

8）保護功能：伺服防碰傳感器、位置軟限位、機械硬限位、焊槍機械防碰傳感器；

9）異常檢出功能：緊急停止異常、控制時序異常、伺服異常、碼盤異常、示教異常、用戶操作異常、電焊異常、弧焊異常、傳感異常等；

10）診斷功能：按鍵診斷、信號診斷、報警診斷等；

11）原點復位：由碼盤電池支持，不需要每次開機運行原點復位；

12）冷卻系統(tǒng)：風冷

13）噪聲：70＜db

14）環(huán)境溫度/濕度范圍：0~40℃（無凍霜）/0~90％rh（無結(jié)霜）

15）電源：三相ac220v 50/60hz

16）接地：d類以上機器人專用接地7鋁合金工作臺1套帶移動腳輪和腳杯

長寬高：1.8m*2m*1.2m

帶透明亞克力護欄，抗拉強度：310mpa，伸長應力：260mpa，硬度：10hw

壁厚：2.0mm，表面：銀白陽極氧化

無